四足机器人

目前支持多种机器人硬件编程、比赛。

1. 四足机器狗 XGO竞赛版

XGO竞赛版机器狗是一款专为青少年AI与机器人竞赛设计的15自由度桌面级四足机器狗。

XGO机器狗采用ESP32微控制器为核心，支持WiFi和蓝牙连接，专注于实时控制与轻量化编程，大幅降低竞赛门槛。

1. 运动性能

运动自由度 (DOF)

● 全向移动能力：整机包含 15个高性能舵机（每条腿 3 个自由度），分别控制大腿、小腿及侧摆运动。

● 动作表现：支持全向移动（前后左右平移）、原位旋转、甚至复杂的姿态控制（如匍匐、伸懒腰、握手）。

2. 运动控制核心

● 本体通常内置独立的运动控制协处理器（与头部的 ESP32 通信）。

● IMU 姿态稳定：内置 IMU（惯性测量单元），实现闭环控制，使机器人即使在受到外力干扰或在不平整地面行走时，也能自动保持平衡。

3. 机械结构

● 材质：通常采用铝合金，兼顾轻量化与结构强度。

● 舵机特性：XGO 系列舵机具备总线通信能力，支持位置反馈、温度反馈及电压反馈，确保运动精准且安全。

2. 开源 3D 打印 ESP32 机器狗:

四足机器人的步态（如 Trot、Pace、Bound）更为复杂，是对数学逻辑和硬件控制的极佳锻炼。

特点: 利用 Rhino、SolidWorks 等软件设计或下载开源的 8 自由度（8个舵机）或 12 自由度的机器狗图纸。

MicroBlocks 适配: 主控使用 ESP32 + PCA9685（16路 PWM 驱动芯片）。

MicroBlocks 提供了 I2C 和专用的 PCA9685 积木库。你可以利用并发任务，让四条腿的动作函数独立运行，通过主循环协调它们的相位差，实现流畅的行走。